main2.c
/*
 * main2.c
 *
 *  Created on: 29 abr. 2024
 *      Author: USUARIO
 */

//LLIBRERIES QUE S'IMPORTEN
#include <msp430.h>
#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>


#include "clock.h" //LLIBRERIA QUE CONFIGURA EL RELLOTGE SMCLK
#include "config_i2c.h" //LIBRERIA QUE CONFIGURA LA COMUNICACIÓ I2C
/**
 * main.c
 */

//VARIABLES

//MOTOR
uint8_t Array_motor[5]; //VARIABLE ENCARREGUADA DE ENVIA LES TRAMES I2C AL MOTOR

//LCD
uint8_t  Array_LCD[8];//VARIABLE ENCARREGUADA DE ENVIA LES TRAMES I2C PER CONFIGURAT LCD
char  test_LCD[17];//CARACTERS A REPRESENTAR EN EL DISPLAY
uint8_t longitud;//NUMERO DE CARACTERS QUE REPRESENTA EL DISPLAY

//LEDS RGB

uint8_t Array_led[2]; //VARIABLE ENCARREGUADA DE ENVIA LA TRAMA I2C DEL LCD


//TIMER
uint32_t captura_temporitzador;
uint8_t  capture_done;
uint32_t contador_ms;//NUMERO DE CICLES NECESSARIS PER GENERAR 1MS PER UN SMLCK 16MHZ



void init_GPIO(void){ //INICIALITZACIÓ DELS GPIOS


    //PUERTO 5 P5.2 (RESET de DISPLAY)

    P5SEL0 &=~0X04; //S'ESPECIFICA COM A GPIO EL PINT P5.2
    P5SEL1 &=~0X04;//S'ESPECIFICA COM A GPIO EL PINT P5.2
    P5DIR  |=0X04;//S'ESPECIFICA COM A OUTPUT
    P5OUT  =0X00; // LES SORTIDES S'ESPECIFIQUEN A 0



}


//TIMERS CONFIGURACIÓ

void init_timer(){ //timer de 1ms


//INICIALITZACIÓ TIMER TB0
TB0CTL|=TBSSEL_2; //S'agafa el rellotge SMCLK 16MHZ
TB0CCTL0|=CCIE_1; //Habilita la interupcio CCIE

TB0CCR0=16000;//CONFIGURA A 1mS CONVERSIO DE 16MHZ A 1MS ES EL NUMERO DE POLSOS PERQUE DURI 1ms

//INICIALITZACIÓ TIMER TB1

//PIN FUNCIó P6.0-> TB3.1 CCIA

P6SEL0 |= 0X01;
P6SEL1 &= ~0X01;
P6DIR  &= ~0X01;


TB3CTL|=TBSSEL_2;
TB3CCTL1|=CCIE_1|CAP_1|SCS_1; //S'OBSERVA EL VALOR DEL BIT DE CAPTURA
capture_done=0;


}

void captura_timer(uint32_t timer ){
    capture_done=0;
    TB3CTL|=MC_1;
    TB3CCTL1|=CM_1;

    while(capture_done==0){

    }
    timer=TB3CCR1;
    TB3CTL|=~MC_1;
}


void delay(uint32_t temps){ //Genera el temps de espera

    contador_ms=0; //inicialment s'inicialitza a 0

    TB0CTL|=MC_1;     //S'habilita mode UP

    while(temps>contador_ms){ //fins que s'hagui fet mes que "temps" de  interupcions surt del bucle

    }
    TB0CTL&=~MC_1; //PARA EL COMPTADOR
}

//CONFIGURACIO_LCD

void init_LCD(){

    P5OUT&=~0X04; //Es fa un reset del display LCD
    delay(10); //Temps de espera
    P5OUT|=0x04; //S'habilita a 1 activant el display LCD
    delay(10); //temps de espera



//INICIALITZACIO DISPLAY LCD
    Array_LCD[0] = 0x00; //
    Array_LCD[1] = 0x39; //
    Array_LCD[2] = 0x14;//Es configura la freqüencia OSC
    Array_LCD[3] = 0x74;//Es configura el contrast
    Array_LCD[4] = 0x54;//POWER ICON
    Array_LCD[5] = 0x6F;//Follower controller
    Array_LCD[6] = 0x0C;//S'activa el display
    Array_LCD[7] = 0x01;//Neteja lo que tenia escrit el display



    I2C_send(0x3E,Array_LCD,8);// S'envia la trama al LCD indicant la adress slave del LCD
    delay(10);

}



// ROBOT

//LEDS

leds_RGB(uint8_t izq_led,uint8_t der_led){ //Modifica el color dels LEDS RGB
    Array_led[0]=0x0B; //S'especifica  del robot el leds RGB
    Array_led[1]=izq_led; //El color del led esquerre
    Array_led[2]=der_led; //El color del led dreta
    I2C_send(0x10,Array_led,3); //S'envia les dades
    delay(10);
}

//MOTOR

//MOTOR: controlar sentiti velocitat de les rodes
mov_motor(uint8_t sentit_1,uint8_t velocitat_1,uint8_t sentit_2,uint8_t velocitat_2){

      Array_motor[0]=0x00;                //Començament per al motor
      Array_motor[1]=sentit_1;            //Assignem el valor sentit_1 a la segona posició de l'array
      Array_motor[2]=velocitat_1;         //la seva velocitat
      Array_motor[3]=sentit_2;            //Sentit_2 per a la quarta posició de l'array
      Array_motor[4]=velocitat_2;         //la seva velocitat
      I2C_send(0x10,Array_motor,5);       //Envia les dades de l'array del motor
      delay(10);
}



void main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;   // stop watchdog timer

    //CONFIGURACIO INICIAL
       init_clocks();                        //Inicialitza els clocks
       init_timer();                         //el temporitzador
       init_GPIO();                          //els pins GPIOs
       i2c_init();                           //i el BUS I2C


    __enable_interrupt();

    init_LCD();                        //Inicialitza LCD
          delay(10);
          longitud=sprintf(test_LCD,"@VELOCITAT \n ");  // la paraula velocitat que volem mostrar en la pantalla
          I2C_send(0x3E,test_LCD,longitud);             //s'envia aquesta dada
          delay(10);
          longitud=sprintf(test_LCD,"@ VELOCIIITAT"); //Es fa visualitzar en el display LCD el missatge escrit
          delay(10);
          I2C_send(0x3E,test_LCD,longitud);
          delay(10);

    //TEST ROBOT
    while(1){

    }
    //ES COMPROVA EL MOVIMENT DEL MOTOR I EL COLOR DEL LEDS CADA 2 SEGONS
    leds_RGB(1,1);
    mov_motor(0x01,0x20,0x01,0x20);
    delay(2000);
    leds_RGB(2,2);
    mov_motor(0x02,0x20,0x02,0x20);
    delay(2000);
    leds_RGB(3,3);
    mov_motor(0x01,0x20,0x00,0x00);
    delay(2000);
    leds_RGB(4,4);
    mov_motor(0x00,0x00,0x01,0x20);
    delay(5000);
    leds_RGB(0,0);
    mov_motor(0x00,0x00,0x01,0x00);

    delay(100);


//    captura_timer(captura_temporitzador );
    while(1){


    }





    //CONFIGURACIO LED LCR



}



#pragma vector=TIMER0_B0_VECTOR //Aquest és el nom important
__interrupt void PORT0_ISR (void)
{

    contador_ms=contador_ms+1;
    TB0CCTL0&=~CCIFG;



/* El que volem fer a la rutina d’atenció d’Interrupció */
}

#pragma vector=TIMER3_B1_VECTOR //Aquest és el nom important
__interrupt void PORT3_ISR (void)
{

    capture_done=1;
    TB3CCTL1&=~CCIFG;



/* El que volem fer a la rutina d’atenció d’Interrupció */
}