README.md
PCB MISE

Membres del grup: Paula Hernandez i Arnau Piqué

Objectiu

L’objectiu d’aquesta pràctica es desenvolupar el hardware i el software d’un sistema que
permeti controlar els moviments d’un robot. El robot disposa de 2 rodes motrius
independents (més una lliure per equilibrar) de forma que podem controlar el sentit i
velocitat de gir de cadascuna d’elles i per tal de dirigir el robot. Els elements que ha
d’incorporar el sistema són:


La placa base, on es disposarà un microcontrolador de la firma Texas Instruments,
concretament el model MSP430FR2355TPT.
Connexió SBW o JTAG per poder programar/debugar amb una eina externa.
Un DISPLAY LCD de dues línies i que ens servirà per presentar els missatges de
direcció, gir, velocitat, estat del robot, etc.
Un Comandament format per un joystick i 1 o 2 polsadors, el primer ens donarà la
direcció (esquerra, dreta, endavant i endarrere), i els polsadors, un per “confirmar” i
si es vol un altre per canviar de mode de funcionament (Manual-Automàtic-Cerca de
Llum).
El ROBOT1 (DFRobot Mcqueen plus): Format per una plataforma mòbil que inclou
2 motors, 2 LEDs RGB, 1 mòdul d’ultrasons, 6 sensors seguidors de línia, un buzzer,
i el sistema d’alimentació basat en una la bateria (3.8V) així com la circuiteria de
recarrega mitjançant una connexió USB. Menys el mòdul d’ultrasons tots els
sensors/actuadors es controlen mitjançant I2C.
Dues LDRs, ens hauran de permetre que en mode Cerca Llum el robot segueixi la
trajectòria que el porta a on més llum hi hagi (o escapi de la llum).
Un mòdul UART<->Wifi que hem de connectar a una de les UARTs del
microcontrolador i que ens connectarà mitjançant wifi a una aplicació d’ordinador per
on podrem controlar el robot.
Opcionalment, es poden afegir altres dispositius com acceleròmetres...


Respecte al PROGRAMA (software), haurà de realitzar les funcions que corresponen a
cadascun dels perifèrics esmentats:
• Control del Display per a presentar informació.
• Comunicació via I2C amb els dispositius i mòduls del Robot per controlar el
moviment del Robot.
• Gestió del sistema d’entrada d’informació: polsadors, Joystick, sensor distancia per
ultrasons.
• Lectura dels canal analògics que faran la lectura dels LDRs.
• Comunicació mitjançant la UART amb el mòdul wifi.
S’estableixen tres modes de funcionament, manual (via joystick), control mitjançant un
ordinador via wifi, i automàtic (llum, ultrasons, seguidor de línia). En el mode manual el
robot serà accionat directament pel teclat. Pel mode automàtic caldrà que segueixi un
circuit, eviti obstacles, seguiment de llum...

Requisits / Especificacions

Diagrama de blocs



Components




  
Ref.
  
Descripcio
  
Datasheet




  
LFXTAL002997BULK
  
Cristal
  
<![CDATA[]]>datasheet<![CDATA[]]>


  
HD44780U
  
LCD 1602
  
<![CDATA[]]>datasheet<![CDATA[]]>


  
THB-1841844
  
Joystick
  
<![CDATA[]]>datasheet<![CDATA[]]>


  
MD21605A6W-FPTLRGB
  
Display
  
<![CDATA[]]>datasheet<![CDATA[]]>


  
MCCOG21605B6WR-SPTLYI
  
LCD TEXT 2x16 I2C
  
<![CDATA[]]>datasheet<![CDATA[]]> No es el del campus.(Menys extens aquest)


  
NSL-19M51
  
LDR
  
<![CDATA[]]>datasheet<![CDATA[]]>


  
LMV324
  
Low-Voltage R2R Output OPAMP
  
<![CDATA[]]>datasheet<![CDATA[]]>


  
TYCO 416 Series
  
Trimmer tyco
  
<![CDATA[]]>datasheet<![CDATA[]]>


  
HC-SR04
  
Echo Locator
  
<![CDATA[]]>datasheet<![CDATA[]]> <![CDATA[]]>technical documentation<![CDATA[]]>




Historial de canvis




  
Data
  
Autor
  
Descripcio




  
22/03/2023
  

  



  
07/04/2023
  

  



  
09/04/2023
  

  



  
11/04/2023
  

  



  
12/04/2023
  

  



  
19/04/2023