Merge branch 'armadillo' of https://github.com/Sapienza-Technology/Elettronica into armadillo

aggiungere la classe di gripper e aggiungere i pin dei motori (da modificare)

Update riduzioni e fix differenziale modificati firmware_braccio_esp & firmware_braccio_esp_position per far funzionare gli encoder del differenziale

Spostament in posizione di giunto 5 e 6 con il polso differenziale

Spostamento della lettura degli encode sul secondo core + correzione della direzione

new pinmap struttura cc8 esp

New pinmap cc8 ESP32

Spostamento kalmanfilter e altre variabili nella classe MyStepper, settaggio joint-init per giunti 1,2,3 e 4

Aggiornamento alla nuova pinman anche sul position

Aggiunta di I2CWrapper v^0.4.0 in "locale" e non da platformio