Cella di carica + rinizializzazione init

firmware braccio con encoder inizializzati

Aggiunta nuovi motori ee + opzioni encorer - ora si può scegliere se usare gli encoder o meno - nuova classe per i driver a 4 pin usati in ee

pin for end effector, to fix azimuth reduction

ho corretto setTargetVel_cb: non settava la target_vel di 5 e 6, era un refuso della vecchia implementazione. Update dei valori di joint_init.

New initial values

Fix run in caso errore I2C

Prova pezza su errore I2C

fix offset init

fix max vel e init values