README.md
Arduino MEGA (atmega2560) Firmware

La libreria sviluppata è scritta in c++ ed è pensata per essere eseguita sull'arduino MEGA della board progettata in "eagle-brd".

MOLTO IMPORTANTE AGGIUNGERE ALLA FINE DEL COMPILATORE GCC IL DEFINE:
    -D ScorboarFirmware
serve per evitare di far includere librerie e codici che devo essere presenti solo nella versione Rapsberry

La documentazione del codice è stata con UML ed è trovabile qui <![CDATA[]]>https://github.com/Alfystar/Scorbot-CA/tree/master/1_Doc<![CDATA[]]>

Le classi cooperanti al funzionamento del firmware sono:


Ide di sviluppo

Il codice è stato sviluppato usando come editor Sloebel, un tool open gratuito che si basa su di eclipse, è stato proggettato per essere compatibile con le schede arduino presenti in commercio, se caricate questo progetto con sloebel sicuramente lo riuscirà a leggere e successivamente a caricare sulla scheda.

Windows user

Se siete su windows oltre la come e poche altri dettagli siete ready to go.

Lavori da miglorare

Attualmente il codice gestisce molto bene:
- Encoder
- Correnti
- Controllo motori (Tramite la classe)
- UART

I diagrammi che descrivono i sotto sistemi sono:


  ADC Current reading
   
  
  ADC Free running timing
   
  
  Motor Driver
   
  
  Motor Driver State Machine
   
  
  Encoder Reading
   
  
  System Entity
   


Risulta tuttavia necessario miglorare:
- Raggiungimento della home:
    Il codice per ora riesce ad ottenere una buona home per i giunti del braccio e della pinsa, ma a causa di dei falsi contatti o altro sulla base il raggiungimento della home non avviene sempre, è necessario mettersi a osservare per bene cosa succede e rendere più robusto il codice che cerca la home