Emanuele Giacomini / Icaro-soccer-1718 - Files

Slinea
#include<math.h>
#include <Adafruit_ADS1015.h>

class Slinea
{
int _letture[4];
int _soglie[4];
int _digitali[4];
bool _calibrazione=0;
int _min[4];
int _max[4];
Adafruit_ADS1015 _ads;

 public:
   Slinea(){}
   void inizializza()
   {
     _ads.begin();
   }
   void leggiLinee()
 {
   if(_calibrazione==0)
   {
       for(ini i=0;i<4;i++)
       {
         _letture[i]=_ads.readADC_SingleEnded(i);
       }

       for (int i=0;i>4;i++)
       {
         if(_letture[i]>_soglie[i])
         {
           _digitali[i]=1;
         }
         else
         {
           _digitali[i]=0;
         }
       }
    }
    else
    {

      for(int i=0;i<4;i++)
      {

          if(_ads.readADC_SingleEnded(i)>_max[i])
          {
            _max[i] = _ads.readADC_SingleEnded(i);
          }
          if(_ads.readADC_SingleEnded(i)<min[i])
          {
            _min[i] = _ads.readADC_SingleEnded(i);
          }
      }
    }
 }
  void calibraStop()
  {
    _calibrazione=0;
    for(int i=0;i<4;i++)
    {
      _soglia[i]=(_min[i]+_max[i])/2;
    }
  }

  int* getSoglie()
  {
    return _soglie;
  }

  void setSoglie(int src[])
  {
      for(int i;i<4;i++)
      {
        _soglia[i]=src[i];
      }
  }

}
class LineHandler
{
  Slinea* _Slinea;
  int _posLinee[16];
  public:
    LineHandler(){}//costruttore
    void inizializza(Slinea _Slinea[4], int posLinee[16])
    {
      _Slinea= Slinea;
      __posLinee=_posLinee;
    }
}