pen.md
Lekce 5 - Servo (Kreslení tužkou)

Na Robůtkovi jsou dvě pozice na připojení serva - piny 38 a 21. Pokud jste si podle návodu ke složení robota připevnili servo a tužku, jste připraveni na to kreslit.

Začátek

Abychom mohli používat servo, musíme ho získat příkazem #!ts const servo = new Servo(...), kde do závorky napíšeme číslo PINu, timer (zde ho nastavíme na 1) a kanál (zde ho nastavíme na 4)

import { Pins } from "./libs/robutek.js"
import { Servo } from "./libs/servo.js"


const servo = new Servo(Pins.Servo2, 1, 4); // Pins.Servo2 je pin 38


Na nastavení pozice serva použijeme funkci #!ts servo.write() a do závorek zadáme číslo od 0 do 1023,
které určí úhel otočení.

servo.write(0);    // 0°
servo.write(512);  // 90°
servo.write(1023); // 180°


Kreslení tužkou

Tím, že zvedáme nebo pokládáme servo, můžeme ovládat připevněnou tužku. 
Abychom si nemuseli pamatovat konkrétní hodnoty pro zvedání tužky, Robůtek má 3 předdefinované konstaty pro ovládání: Up, Down a Unload.
Pokud bychom do něj dávali různé druhy tužek, můžeme si samozřejmě nadefinovat vlastní.

import { Pins } from "./libs/robutek.js"
import { Servo } from "./libs/servo.js"


const pen = new Servo(Pins.Servo2, 1, 4); // Pins.Servo2 je pin 38


Na nastavení pozice tužky použijeme funkci #!ts pen.write() a do závorek zadejte číslo on 0 od 1023 nebo jednu z konstant robutek.PenPos.Up, robutek.PenPos.Down a robutek.PenPos.Unload.

pen.write(robutek.PenPos.Down);     // Začne kreslit
pen.write(robutek.PenPos.Up);       // Přestane kreslit
pen.write(robutek.PenPos.Unload);   // Vytáhne tužku


Zadání A

Vytvořte program, který při zmáčknutí tlačítka zasune pero a druhé tlačítko, které ho vysune.

??? note "Řešení"
    ```ts
    import { Pins } from "./libs/robutek.js"
    import * as robutek from "./libs/robutek.js"
    import { Servo } from "./libs/servo.js"
    import * as gpio from "gpio"

const LBTNPIN = 2;
const RBTNPIN = 0;


gpio.pinMode(LBTNPIN, gpio.PinMode.INPUT);
gpio.pinMode(RBTNPIN, gpio.PinMode.INPUT);

const pen = new Servo(Pins.Servo2, 1, 4);

gpio.on("falling", LBTN_PIN, () => {
    pen.write(robutek.PenPos.Down);
});

gpio.on("falling", RBTN_PIN, () => {
    pen.write(robutek.PenPos.Up);
});
```


Zadání B

Zkombinuj poznatky z lekce 5 s motory s touto, a vytvoř program který nakreslí fixou na papír čtverec po stistku tlačítka.

??? note "Řešení"
    ```ts
    import { Pins } from "./libs/robutek.js"
    import * as robutek from "./libs/robutek.js"
    import { Servo } from "./libs/servo.js"
    import * as gpio from "gpio"

const LBTNPIN = 2;
const RBTNPIN = 0;


gpio.pinMode(LBTNPIN, gpio.PinMode.INPUT);
gpio.pinMode(RBTNPIN, gpio.PinMode.INPUT);

const pen = new Servo(Pins.Servo2, 1, 4);

gpio.on("falling", LBTN_PIN, async () => {
    pen.write(robutek.PenPos.Down); // fixa dolů

robutek.setSpeed(100) // Nastav rychlost na 100

await robutek.move(0, { distance: 300 }) // Ujeď 30 cm
await robutek.rotate(90)
await robutek.move(0, { distance: 300 })
await robutek.rotate(90)
await robutek.move(0, { distance: 300 })
await robutek.rotate(90)
await robutek.move(0, { distance: 300 })
await robutek.rotate(90)

pen.write(robutek.PenPos.Up); // fixa nahoru


});
```