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Pid for Linux

Qui è definita una classe che realizza un PID in linux, viene ora usata all'interno del progetto, istanziandone 1 per ogni motore, e all'arrivo di una nuova lettura di encoder, viene aggiornato il controllo.
Il controllo è pensato per essere tempo variante, infatti il pid si aspetta di sapere quanto tempo è passato dall'ultima chiamata.