README.md
Rapsberry spi driver,

Il codice è stato scritto in c++

La Demo presente serve a comandare il robot ed esegue tutti i comandi prefissi dall'interfaccia in ricezione codificata sopra l'arduino, visibile dentro "Scorebot_code".

L'attuale demo dovrebbe comprendere tutti i comandi fino ad ora disponivili e non sono presenti particolari problemi, può essere visto come un esempio di integrazione delle librerie in un generico progetto c++.

La libreria per la gestione della spi è quella integrata nel kernel linux chiamata:

include <linux/spi/spidev.h>

Se si fosse interessati ad altre informazioni cercate di lei.

Da notare che ora nel codice è scritto che la frequenza di comunicazione è 50khz, ma nella verità è circa 30.5 kHz poichè il prescaler dentro il rapsberry, muovendosi di potenze di 2 ha come valore più vicino di comunicazione questo.

    cdiv    speed
    2        125.0  MHz
    4        62.5   MHz
    8        31.2   MHz
    16       15.6   MHz
    32       7.8    MHz
    64       3.9    MHz
    128      1953   kHz
    256      976    kHz
    512      488    kHz
    1024     244    kHz
    2048     122    kHz
    4096     61     kHz
    8192     30.5   kHz
    16384    15.2   kHz
    32768    7629   Hz


Una buona documentazione per la struct di comunucazione col kernel la si può trovare qui:
 <![CDATA[]]>https://docs.huihoo.com/doxygen/linux/kernel/3.7/structspi__ioc__transfe...<![CDATA[]]>

Sito dove viene spiegato il problema della memory cache coerence :
<![CDATA[]]>https://community.arm.com/developer/ip-products/processors/b/processors-...<![CDATA[]]>